Nel 210 a.C. a pochi chilometri dall'attuale comune di Muro Lucano sorgeva l'antico abitato di Numistro, dove, nel 210 a.C., avvenne lo storico incontro tra Annibale ed il console Claudio Marcello.

Distrutta Numistro nell'879 d.C. gli abitanti si dispersero nelle campagne raggruppandosi in villaggi e casali per poi riunirsi nel punto più alto del territorio (attuale centro del Pianello) costruendo un muro munito di due porte, Porta Jonna e La Porta, al di là del quale sorsero insediamenti abitativi che diedero luogo alla nascita del toponimo "Muro" a cui si aggiunse il distintivo "Lucano" per disctinguerlo da Muro Leccese.